O presente trabalho versa sobre a contextualização da "Audiência de Custódia" no modelo processual penal brasileiro como instrumento de efetivação do direito fundamental de pronta apresentação judicial das pessoas presas, previsto no artigo 7º, item 5, da Convenção Americana sobre Direitos Humanos (Pacto de São José da Costa Rica), sua conformação procedimental pela Resolução n. 213/15 do Conselho Nacional de Justiça e adequação do sistema das medidas cautelares penais. O estudo trata de medidas de inclusão social no âmbito das audiências de custódia e medidas de justiça restaurativa como alternativa de solução da lide penal. Analisamos a implementação do instituto desde a sua criação com projeto piloto do Conselho Nacional de Justiça em parceria com Tribunal de Justiça do Estado de São Paulo, apresentando dados estatísticos e reforçando, pela experiência prática, as vantagens humanísticas do controle pessoal da prisão.